《当代中国海军》关于1974年1月19日西沙自卫反击战一节中这样写道：“经过一小时三十七分激战，被击伤的敌4号、5号、16号舰丢下重伤的10号舰，分别向东南和西北方向逃走。敌10号舰摇摇晃晃向羚羊礁方向行驶。11时49分，281、282两艘猎潜艇由永兴岛赶到，海上指挥所即令他们追歼敌10号舰，要求集火近战，速战速决。12时12分，两艇追上敌10号舰猛烈开火，敌舰起火爆炸，于14时52分沉没于羚羊礁以南2.5海里处。”这里讲的281、282两艘艇，即是新中国自行设计建造的第一代猎潜艇，始称037型反潜护卫艇。
037型反潜护卫艇的研制，是从1959年开始的。
20世纪50年代后期，台湾的国民党海军在美国扶持下已有明显发展，不仅小型艇只大量增加，且拥有了驱逐舰、护卫舰等中型舰船数十艘，频繁对大陆沿海地区进行武装袭扰和破坏活动。而这时，新中国海军在苏联帮助下舰艇装备虽也有很大进步，但不管是舰艇的质量还是数量，与辽阔的海疆和繁重的战斗任务比起来，还差相当大的距离。特别是具备反潜能力的舰艇，除苏联最初转让的6604型驱潜艇，其余几乎没有。而6604型驱潜艇存在着适航性能差、航速低和主炮发射率低等明显缺点。
这一现实使海军党委认识到，不论从眼前任务需要看还是从长期发展考虑，都急需一批能在远海区活动，具备良好的快速性能，配备有较大口径对海对空火炮，有较强反潜能力的舰艇。于是决定，突击建造一批新型反潜舰艇。
此前，我国已从苏联购买了6641型驱潜艇技术资料和主要装备。该艇排水量为200余吨，全速26节，配备有先进的动力装置和火箭式反潜深弹发射炮，但对海对空火力弱，航速和续航力尚嫌不足。因此，海军经请示军委决定，自行设计一型符合我国实战需要的反潜护卫艇。新艇采用苏制驱潜艇主要技术装备，另增设较大口径的主炮，提高航速。
按照这一思路，海军舰船修造部就解决主炮选型和提高快速性、试航性问题，进行了深入的调查研究和方案论证，并征求了相关业务部门的意见。最后确定，建造的新型反潜护卫艇在6641艇的基础上增加两门主炮，其型号采用经过重大修改设计后的双管57毫米火炮；在航速方面，鉴于新艇较6641艇增加了两门主炮，同时还要增加续航力，将主机由6641型的三台增加到四台。吸取我国自行设计的0111型护卫艇型线和船型系数的特点，设计新艇的型线。这两个主要问题明确后，即由总设计师徐振骐主持，拟制设计方案，制定新艇的主要战术技术要求。1959年10月，设计方案经海军首长审查批准正式提交国务院一机部，并建议尽快安排新艇的研制工作。
同年年底，国务院一机部批准了海军的计划，并将任务下达给九局船舶设计研究院七室（七院成立后的一所三室），由其承担反潜护卫艇各阶段设计工作。为保证设计、试验工作的顺利进行，海军舰船修造部派出佟诚存等数人为驻室军代表，担任设计联系工作。
接受任务后，七室决定以“037”作为新艇的设计代号，并迅即组织力量展开工作。
艇体型线的确定，是首先要解决的问题。此前，海军在调查研究的基础上有了一个基本意见，但七室研究人员、苏联专家，也都有自己的想法。开始，大家分歧很大。经过反复讨论，海军修造部长林真和九局领导都提出，可以本着“百花齐放、百家争鸣”的精神多搞出几套方案，最后通过试验、比较选定。按照这一精神，1960年春，七室根据大家的意见拿出了两种不同型线方案：一是将水线增长至54.5米的仿苏6641艇的型线；另一种是水线长为56米的仿国产0111艇型线。他们据此制作了这两种型线的船模，进行水池试验。试验工作在船舶设计院模型试验室进行。试验结果表明，两种型线方案在各自相应的正常排水量下，均可达到设计航速要求，但56米的方案在降低阻力上有明显的优势，可获得更高的航速。随后，七室又突击进行了54.5米和56米两种设计方案的成套原理计算。结果证明，两种设计方案在初稳性、大角稳性、抗风能力和摇摆周期等技术数据上，也都很接近，不沉性也同样满足了要求。但56米仿0111艇型线方案，不论在高速或低速范围内都可以提高航速半节至1节。经过多次会议研究，确定037型艇采用56米长的型线，并据此进行技术设计。
参与研制工作的人员都明白新艇是海防任务的急需。大家通宵达旦地加班，抢时间、赶任务。在多名技术人员的通力合作下，用了不到半年的时间，新艇技术设计即全部完成。1960年11月，一机部、海军通过审查，批准进行新艇试制、试验。
根据当时的战备形势，南海地区急需加强海军兵力，首批037型艇应先交付南海舰队使用。但南海地区的造船厂一时还不具备独立承担建造037型艇的能力。海军修造部、一机部九局与工厂经过磋商，决定把试制任务交给地处渤海口的大连造船厂。在大连进行部件加工，尔后通过铁路运往南方的黄埔造船厂，在大连船厂技术支援下装配完工。
1961年初，第一艘037型反潜护卫舰在大连造船厂开工下料，经过两年多的建造施工，1963年末在黄埔厂装配完工下水。接着，试验试航，从整体设计到具体部位、环节，进行调整改进。为了便于试验检测比较，1964年接着又建造了第二艘艇。经过设计改进的第二艘艇于1965年下水后，当即在珠江口沙角测速场进行了测速试验。结果，在相当于正常排水量375吨的情况下，037型艇全速和最大航速，分别达到28.8节和29.7节。使用两台主机的经济转速时，达到18节。这样的航速，不仅全部达到设计要求，而且在全速和最高航速上超过了很多。
为了总结1号、2号艇的建造经验，提高037型后续艇的技术设计水平，1965年10月在汕头召开了由海军部队、设计单位和造船厂人员参加的037型艇技术设计审查会议。此次会议，对037型艇又提出了多项改进意见。1966年初，南海舰队组织改进后的1号艇、2号艇一起远航榆林，进行了深水区测速试验，结果全速及最高航速分别达到了29节和30节以上。当年，军委正式批准，037型艇在广州黄埔厂、上海求新造船厂同时开始成批生产。
20世纪60年代，是中国海军武器装备从仿制走上自行设计建造、逐步实现国产化的转变时期。037型艇的研制，是这一转变的重要标志之一。该艇建造中所需的各种器材设备，除最初两艘艇有一部分用了苏联产品外，后续各艇的器材设备，全部采用国内产品。
037型艇列编部队使用后，在完成巡逻、警戒、护渔、护航等各项任务中发挥了重要作用。在西沙海战中，南海舰队某部两艘037型艇，即281、282猎潜艇依靠其高速和机动性，击沉企图逃跑的对方舰只，双双荣立集体三等功。
1979年，在全国军工产品质量评比中，037型艇获得了国家银质奖。