王鹏生于1906年，浙江长兴县煤山乡四都村人。1943年底，新四军于煤山开辟抗日根据地，王鹏投身革命，他宣传、发动、组织群众，进行“二五”减租、筹粮支前，动员青年参军，带领民工担架队支援新四军攻打孝丰城。1944年4月，经黄侃同志介绍，王鹏加入中国共产党，任长兴县抗日民主政府泗安区广安乡副乡长、四都村农会主任、煤山区农会主任。
    抗战胜利后，苏浙军区部队北撤。1945年10月5日，苏浙区党委负责人金明、叶飞、吴仲超等人在宜兴县张渚召开北撤干部会议，部署在苏浙皖边留下部分武装，组成武工队坚持原地斗争。宣布建立以陈立平为书记的中共苏浙皖边区特委（对外称新四军苏浙皖留守处），特委下辖茅山、太氵鬲、郎广、浙西四个工委，各县分别组建一个精干的武工队。会议决定刘旦为郎广工委委员兼长兴县武工队队长，抽调刘旦、裘忠浩、纪汉林、王振福、魏元明、钟莹、王鹏等18人组成留守武工队。
    新四军北撤后，国民党为了“确保还都南京”，于10月上旬派出四个师及警察大队，进入朗溪、广德、长兴地区，疯狂封山“清剿”。一次，武工队派三位同志去煤山买粮食、贴标语，不料被还乡团发现，在亭子岕进行了一场恶战。由于众寡悬殊，刘旦他们被迫撤退上山。王鹏在一次执行任务途中，在四都箬岕山上不幸被捕。敌人对王鹏使用吊打、坐老虎凳、灌辣椒水、用开水烫嘴等种种残忍手段，他始终坚贞不屈，没有暴露党组织的机密。第三天下午，还乡团把王鹏、徐连信等三位同志押到白岘乡访贤庙岗山上杀害，王鹏时年39岁。